Kinematik Terbalik Robot Hexapod 3dof

Abstract

Aplikasi robotika hampir meliputi segala bidang, dan tentu saja memberikan banyak keuntungan. Keuntungan tersebut diantaranya meliputi bidang industry, medika, transportasi, pendidikan dan lain-lain. Dalam bidang pendidikan, robot digunakan sebagai bahan riset dan pengembangan untuk menghasilkan sesuatu yang lebih baik. Berbagai bentuk robot pun dikembangkan, salah satunya adalah robot bergerak (mobile robot). Robot beroda adalah yang pertama dikembangkan, namun roda tidak efektif untuk medan yang kasar dan tidak tentu (tidak rata), sehingga untuk mengatasi masalah tersebut dikembangkan sistem palet (tracked). Namun hal tersebut belum memberikan solusi yang terbaik karena palet menghancurkan jalur yang dilaluinya, dan tidak efisien karena memerlukan daya yang cukup besar untuk menggerakkan palet.
Sistem berkaki dikembangkan untuk mengatasi permasalahan tersebut karena sebuah robot berkaki dapat berjalan dengan baik pada medan yang tidak rata sekalipun. Hexapod, adalah sebuah robot berkaki enam yang menyerupai laba-laba, memiliki tingkat kestabilan yang tinggi bila 3 atau lebih (maksimal 5) kaki menopang tubuhnya ketika sedang berjalan. Pada project ini, dirancang sebuah robot hexapod dengan 3DOF (Degree of Freedom) di setiap kakinya. Dengan penerapan inverse kinematics untuk menggerakkan setiap kaki dan gait pattern untuk mengkoordinasikan langkah kaki, membuat pergerakan robot menjadi halus dan mudah dikendalikan.